En la documentación del siglo XI, se habla de dos poblados: Atahuri de Yuso y Athauri de Suso, donde se encontraba un importante castillo considerado como lugar estratégico en la frontera con Navarra. El pueblo constituía un importante paso de arrieros, como lo demuestran la ermita del Cristo de los Arrieros y sus dos puentes bajo el cerro de la iglesia, camino hacia la ermita de la Soledad, en su salida hacia Maestu.

El crecimiento del pueblo se lo dio la explotación de las canteras de piedra y la posterior instalación de la industria del asfalto en sus yacimientos.

La iglesia de la Asunción tiene una portada del siglo XIII y una puerta que mantiene sus herrajes antiguos. El retablo mayor, hecho con madera de nogal del propio pueblo, es del siglo XVII y se encuentra muy bien dorado.