La situación de esta Villa la convirtió en una plaza de armas en el medievo. Uno de sus alcaldes, Lope Sánchez, aparece como personaje destacado en la Corte de Sancho el Fuerte de Navarra y otro alcalde, García de Baztán, figura en la concesión del fuero de Labraza en el año 1196. En el año 1200, la Villa pasó a se poder de Alfonso VIII de Castilla, al igual que Vitoria.

La existencia de sus cuatro ermitas nos indica la afluencia de caminantes por la zona.

Su parroquia románica de San Martín es de las pocas en la provincia con una galería porticada, con ocho arcos de medio punto.

Se encuentra al cobijo de la gran peña que da nombre al pueblo y, dada su posición, es fácil adivinar su pasado como fortaleza medieval, del que todavía quedan restos en sus calles. En este pueblo se ha celebrado muchas veces la Feria del Caballo.