Es una localidad muy unida históricamente a Estavillo. En el siglo XIV, ambos pueblos siguieron el mismo destino.

Sólo la situación estratégica de Armiñón, gracias a su puente sobre el Zadorra y la construcción de varias ventas y posadas hicieron que el pueblo fuese poblándose de nuevo.

Se trata de una localidad cuyas dos principales calles se cruzan en un espacio ocupado por una gran fuente de mediados del siglo XIX, con una fuerte columna de piedra rematada por una bola. Si damos un paseo desde la fuente, nos encontramos con una casa que tiene una columna sobre la que se encuentra una hornacina que alberga una imagen de la Virgen y el escudo de los Montoya.

En esa misma calle, pasaremos junto a una casa con un pórtico de cinco arcos y varios escudos, perteneciente a los Montoya-Urbina. Palacio donde pernoctó Napoleón la noche del 9 de noviembre de 1808. Y pasaremos junto a la Torre-Urbina, la casa de los de Urbina-Orúe y la Torre-Salazar. Aún podremos ver otra casa blasonada, perteneciente a los Montoya y Cárcamo.

Sobre el río, el puente viejo, documentado ya en el año 1339.