El título de ciudad que da nombre al pueblo se lo dio el Rey Alfonso XI, el del Pacto de Arriaga, en 1333.

Ha sido escenario de numerosas luchas, siendo las más importantes las Guerras Carlistas, en las que se destruyó la fortaleza del interior, de la que solo queda una puerta. También fue triste escenario durante la última Guerra Civil, en la que destruyó el edificio del Ayuntamiento entre otros.

Delante de la Iglesia y la casa cural hay un precioso crucero.

Fueron famosas sus ferrerías en el siglo XVI. La construcción del embalse en 1952 está muy unida al desarrollo del pueblo, puerta de acceso al Valle de Aramayona.