Aparece en los documentos con el nombre de Cembrana y perteneció al rey navarro Sancho IV hasta el año 1058, en el que se lo cedió a Fortún Sánchez, señor de esa zona paralela a la Sierra Cantabria, desde Marañón hasta Buradón. Estuvo varios años alternando su dependencia de los reinos de Castilla, Aragón y Navarra hasta que en 1198 pasó definitivamente a Castilla.

Quedan restos de una antigua Casa-Torre de los Mendoza. Testimonios de su posición estratégica son sus dos ventas, un hospital y los dos cruceros, uno de ellos con categoría de Humilladero, al estar cubierto por una pequeña construcción abierta, y otro conocido con el nombre de La Cruz de la Venta por estar junto a la Venta del Río, de la que sólo quedan cinco arcos de piedra.

La iglesia de Santa Lucía guarda cinco retablos.