Fundada en 1256 por Alfonso X El Sabio. Entre 1367 y 1382 cambia de manos entre Castilla y Navarra varias veces.

El canciller de Ayala lo primero que hizo fue construir su Palacio y una capilla en la Iglesia de Santa María, donde plasmó su escudo en las bóvedas. En 1521, apresaron al Conde de Salvatierra, Pedro López de Ayala y acabó el poder de los Ayala, volviendo a ser realenga (el documento está en el archivo de Salvatierra desde 2005, adquirido en subasta).

Curiosa la ermita de San Martín, restaurada recientemente y que está dentro del edificio del Ayuntamiento. Y curiosas las calles Mayor y Carnicerías, con numerosos escudos en varias de sus casas, pertenecientes a conocidos apellidos de la Llanada: Luzuriaga, Salvatierra, Vicuña, Ordoñana, Zuazo y otros más.

Destaca la Casa de las Viudas y sus dos iglesias: la Parroquia de Santa María, que alberga una bella imagen de madera de la Virgen María y un retablo precioso, realizada por el Pedro de Larrea y la Parroquia de San Juan, con un retablo realizado en 1611 por Pedro de Obril. El acceso al paso de ronda desde el templo indica el carácter de villa medieval, con sus murallas entre los dos templos.